‌传动速比大‌：单级谐波齿轮传动的速比范围为70至320，在某些装置中甚至可以达到1000，多级传动速比更是可以达到30000以上。

‌承载能力强‌：由于谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，且柔轮采用高强度材料，齿与齿之间是面接触，因此承载能力高。

‌传动精度高‌：多齿啮合使得误差平均化，传动精度高，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右，甚至可以做到无侧隙啮合，适用于反向转动。

‌传动效率高、运动平稳‌：柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍极低，因此效率高（可达69%~96%），且无冲击现象，运动平稳。

‌结构简单、零件数少、安装方便‌：谐波减速器仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，结构简单，安装方便。

‌体积小、重量轻‌：与一般减速器相比，输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。

‌可向密闭空间传递运动‌：利用柔轮的柔性特点，这一优点是现有其他传动无法比拟的。

‌主要缺点‌：柔轮周期性地发生变形，产生交变应力，易于产生疲劳破坏；转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动；不能用于传动速比小于35的场合；采用滚子波发生器的谐波传动，其瞬时传动比不是常数；散热条件差。